Theo truyền thuyết đời Vua Hùng thứ 6 có ông Cương Công lập nhiều chiến công trong việc dẹp giặc Xích Quỷ, được vua phong tước hiệu Thiên Cương. Trên đường xuất quân, Thiên Cương về Đồng Kỵ tuyển binh, chọn tướng, chiêu mộ hiền tài.
Trong lễ xuất quân, quân dân đốt pháo, hò reo vang dội, tạo nên khí thế hào hùng, cổ vũ tinh thần chiến đấu của binh sĩ. Sau khi dẹp yên giặc Xích Quỷ, Thiên Cương trở về Đồng Kỵ mở hội ăn mừng chiến thắng. Để tưởng nhớ công lao của ngài, người dân Đồng Kỵ tôn thờ Đức Thiên Cương làm Thành hoàng làng và hằng năm tổ chức hội thi đốt pháo, tái hiện lại không khí ngày ra quân năm xưa. Từ năm 1994, khi Nhà nước quy định cấm đốt pháo nổ, những quả pháo trong lễ rước được làm bằng gỗ. Lễ hội rước pháo Đồng Kỵ đã được Bộ Văn hóa, Thể thao và Du lịch đưa vào Danh mục Di sản văn hóa phi vật thể quốc gia. Lễ hội thể hiện lòng thành kính đối với Đức Thành hoàng làng và là dịp để nhân dân ôn lại truyền thống lịch sử hào hùng của cha ông trong sự nghiệp dựng nước và giữ nước.